Vozidlo podobné bicyklu je známe už z egyptských kresieb, ako aj z projektov Leonarda da Vinciho. V roku 1801 údajne vyrobil velocipéd ruský nevoľník Efim Artamonov. Skonštruovanie prvého bicykla sa však pripisuje nemeckému lesmajstrovi Carlovi Draisovi v roku 1817, ktorý si ho o rok neskôr dal aj oficiálne patentovať. Bicykel bol drevený, nemal pedále a ovládal sa riadidlami. Nazval ho velocipéd, no podľa jeho mena sa skôr zaužíval názov drezina. Na Slovensku v dobovej tlači preň nájdeme názov rýchlonôžka. Na takomto stroji údajne jazdil ako študent v Jene aj básnik Ján Kollár.

V priebehu 19. storočia prešiel bicykel rôznymi úpravami, pribudli pedále na prednom kolese, brzda a drevo nahradil kov. Tento typ, vyrábaný najmä Parížanom Michauxom, dostal názov kostitras. Po roku 1867 sa začali bicykle sériovo vyrábať vo Francúzsku a Anglicku. U nás máme takýto bicykel doložený na fotografii z Markušoviec z roku 1870 a jeden zástupca je v múzeu pred vami.

Pred rokom 1880 sa začali vyrábať modely s veľkým a malým kolesom, pričom boli prvýkrát označené pojmom bicykel. Vo Veľkej Británii sa nazývali aj ako penny-farthing podľa tamojšej veľkej a malej mince. U nás sa im hovorí vysoký bicykel, v Česku „kohout“ podľa priezviska českého továrnika a cyklistického závodníka Josefa Kohouta, ktorý neskôr aj vyrábal bicykle. Tento typ bicykla ako prvý skonštruoval Francúz Eugen Meyer. Použil koleso s drôteným výpletom, klzné ložiská a plné gumené obruče. V Anglicku ho zase vyrábal James Starley, zakladateľ firmy Ariel. Veľké koleso umožnilo vyvinúť väčšiu rýchlosť a plynulejšiu jazdu po nerovnom teréne, rizikom tu však bol pád jazdca pri jazde z kopca.

Jeden z prvých majiteľov vysokého bicykla zo Slovenska bol senický statkár a športovec Ivan Zmertych (zvaný aj Smrtič). V roku 1880 prešiel na bicykli z Londýna do Budapešti, čo bol na tú dobu nepredstaviteľný výkon. V Budapešti ho privítali ako národného hrdinu a veľké oslavy ho čakali aj o niekoľko dní po návrate do Senice. Asi najstarší známy bicykel na našom území vyrobil podľa vzoru západných modelov v roku 1888 Wilhelm Kavasch z Kežmarku. Bicykel s veľkým a malým kolesom bol však takmer celý drevený a zachoval sa dodnes.

Vysoké bicykle zanikli pri objave prevodovky, reťazového napojenia pedálov na zadné koleso a napomohol tomu aj objav vzduchom plnenej pneumatiky Johnom Dunlopom v roku 1888. Koncom 80. rokov začal Starleyov synovec vyrábať tzv. „bezpečný“ bicykel s malým predným kolesom, kde už nehrozili pády na hlavu. Posledné kusy bicyklov s veľkým a malým kolesom sa vyrobili v roku 1893. Bezpečný bicykel sa už podobal tomu dnešnému alebo legendárnej „Ukrajine“.